Der Ortstname des 1352 erstmals erwähnten Esgrus leitet sich von Es-rus, was Steinhaufen, auf dem Eschen wachsen bedeutet, ab.

Esgrus ist überwiegend landwirtschaftlich orientiert. Einige Gewerbebetriebe sind im gesamten Gemeindegebiet angesiedelt.

Die Hauptfigur im Wappen Esgrus ist eine Esche, die an die Namensgebung des Gemeinde erinnern soll. Die grüne Farbe und die Bewurzelung des Baumes sind zugleich als Zeichen für ein lebendiges, seiner dörflichen Wurzeln noch bewusstes, ländliches Gemeinwesen zu verstehen. Der abnehmende Mond und der sechsstrahligen silberne Stern im Schildhaupt sind Zeichen der dem Kirchenspiel Esgrus übergeordneten